核酸采样机器人诞生于上海人工智能研究所。它配备了SAIRI赛瑞智能核酸采样车，由研究所和奇瑞控股集团和节卡机器人共同开发，可以取代人力完成核酸采样的整个过程。

视觉+力控确保准确安全

　　首先，记者打开手机上的核酸代码，在智能核酸采样车的窗口扫描代码。随后，记者来到另一扇窗口，面对着机器人的采样员。请张开嘴。根据语音提示，记者脱下口罩，张开嘴。机器人的右臂爪抓起棉签，慢慢伸向喉咙。触摸咽后壁后，机械臂开始左三圈，右三圈收集分泌物。旋转动作非常规范，没有不适。

　　采样完成后，机器人的右臂慢慢缩回；同时，左臂爪抓起试管，伸到安装在车顶的拧盖装置上，拧下试管盖，然后保持管口向上，向右下移动。此时，机器人的右手将棉签放入左手抓取的试管中，然后用装置切断棉签棒。然后，左臂再次将试管伸到拧盖装置上，拧紧盖子，然后放入试管架中。

　　这些过程结束后，机器人的工作区域将进行喷雾消毒。汽车还配备了杀死可能病毒的紫外线灯管。

该机器人配备了视觉和力控传感器。通过视觉传感器，它可以识别人脸的位置，以及嘴张开的动作是否符合采样要求。如果满足，机械臂将棉签伸入口腔环境，然后用内窥镜视觉系统检测扁桃体，引导棉签收集扁桃体附近的分泌物。力控传感器可以实时反馈力控数据，并将机械臂的力控制在安全阈值内。

　　视觉引导加力控制反馈是合作机器人的特点。当碰撞扭矩达到设定扭矩的上限时，机器人将立即进行自适应调整，以充分保证人机的安全合作。

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