大部分六轴关节型机器人，由于机械限位或软限位的限制，在其运动空间中会出现逆运动学无解的情况，也就是基于坐标的规划运动无法明确的逆向转化为机器人各个关节轴的旋转角度，在机器人工作空间中这些逆运动学无解的点就被称为“奇异点”。

当机器人位于奇异点时，机器人无法在手动模式下执行直角坐标，此时需要切换到关节坐标移动机器人。

当机器人的运行线性轨迹中经过奇异点时，机器人会报警停止运动。一般通过对机器人的工位布局、夹具的安装方向等进行变动，用于规避奇异点。
6轴串联关节机器人有三种奇点：腕部奇点，肩部奇点，肘部奇点。