码垛机器人是一种能够自主地进行物品堆叠和编码的机器人。它通常由一个工业机器人和视觉系统组成，可以在仓库或生产线等环境中使用，码垛机器人的工作流程通常包括以下几个步骤：视觉系统会识别并定位要被码垛的物品，并将其位置信息传递给工业机器人；工业机器人根据感知到的物品位置信息，确定最佳的码垛方式，包括堆叠顺序、堆叠高度等；工业机器人根据计划，自主地将物品进行堆叠，并在堆叠过程中进行实时调整，确保堆叠的稳定性和安全性；一旦堆叠完成，视觉系统会读取物品上的条形码或二维码等信息，并将其编码，方便后续管理和跟踪；码垛机器人常见的故障有哪些？

码垛机器人的电机出现报警故障。此时首先检查电柜内是否有电机保护开关跳闸了，如保护开关合上后还反复跳闸，请检查是否过载或者电机缺相、短路，如是偶尔跳闸，可以根据实际情况适当将保护开关上面的保护电流上调一点。

码垛机器人出现分层变频故障。检查分层机的四个接近开关；检查分层机是否有意外阻力而不顺畅；检查分层变频器相关参数。

码垛机器人的推袋处出现阻碍故障。推袋变频故障请检查推袋机是否卡包、检查推袋机侧边一排的开关以及检查推袋变频器的相关参数；推袋机不推袋请检查推板关位和推袋后位的接近开关。

转位处故障也是码垛机器人常见故障之一。转位机定位故障请检查定位接近开关是否收到信号；转位机不正（歪）或周期性不正，请检查定位片位置或者检查定位片是否左右对称；转位机只夹包而不旋转请检查触摸屏里的转袋夹板开到位和夹到位时间是否过短，或者检查伺服是否准备好；转位夹板没有夹在包中央，应修改触摸屏里的转袋光电延时参数。

码垛机器人常见的故障还有升降处限位问题。空托盘不上升请检查升降机下限位接近是否没收到信号；托盘或垛盘上升时顶分层板，请检查触摸屏里的 上升延时停的时间参数是否过长了；升降机正常下降（非满垛下降）一小段时间后不回升而一直降到底，请检查上升临界光电（2个对角线光电）。

码垛机器人也时常会计数不准的情况。分层计数不准可以先检查分层关减速接近和分层满光电；总垛数计数不准请检查出垛2接近；编组数不准请检查编组1光电是否可靠（光电上下左右晃动时要没有误信号）；转袋计数不准请检查转位输送机光电。